kp和kd一般的关系pid
时间：2024-10-04 06:30:15
导读：PID算法的理解 PID算法有三个参数，Kp、Ki、Kd。Kp作用于系统的响应速度。Kp用于反应期望目标与实际目标的差值在算法输出中的比重。 Ki作用于消除系统的静差，即......
PID算法的理解
PID算法有三个参数，Kp、Ki、Kd。Kp作用于系统的响应速度。Kp用于反应期望目标与实际目标的差值在算法输出中的比重。 Ki作用于消除系统的静差，即消除在Kp的作用下，运动物体受力平衡相对静止后，实际目标与期望目标的差值。Ki用于反应期望目标与实际目标的差值的累加值在算法输出中的比重。 Kd作用于系统的响应趋势，抵消Kp与Ki带来的运动震荡，但Kd设置的值过大时，Kd自身也会导致运动震荡，Kd引起的运动震荡成为 系统过充 。kd用于反应前后差值在算法输出中的比重。
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