LQR调节器和PID控制器的比较
时间：2024-10-21 00:02:30
导读：PID控制器和LQR控制器各有哪些优缺点？ 1. PID不能很好处理多变量问题，计算量小，可以不用得到系统模型。 2. LQR是优化控制的一种，通过减小cost得到最优输入。......
PID控制器和LQR控制器各有哪些优缺点？
1. PID不能很好处理多变量问题，计算量小，可以不用得到系统模型。
2. LQR是优化控制的一种，通过减小cost得到最优输入。可以处理MIMO系统问题，需要得到MIMO系统模型。计算量比PID大，但是物理意义比较明确。
3. 所谓的lagrange multiplier法是解constraint是等式的优化问题。比如在状态方程（等式）的约束下的情况。
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